高斯牛顿(Gauss Newton)、列文伯格-马夸尔特(Levenberg-Marquardt)最优化算法与VSLAM

转载请说明出处：http://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/74973347 在VSLAM优化部分，我们多次谈到，构建一个关于待优化位姿的误差函数 （直接法：灰度误差  ；特征点法：重投影误差）， 当待优化的位姿使这个误差函数最小时(当SLAM运动不是太剧烈时，误差函数满足单峰性)，认为此时位姿最精确。 如果这个误差函数是线性，而且已知解

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