Matlab Robotic Toolbox工具箱学习笔记（一）

一、轨迹 路径只是空间结构，从一个位资到另一个位资；轨迹是具有时间结构的，从A 到B时路径，外加速度或时间限制。 这里我们选用五次多项式，因为他能够匹配位置、速度、加速度在起点和终点的边界条件。 1、一维 %生成五次多项式轨迹 [s,sd,sdd]=tpoly(0,1,100,0.5,0);%P0=0,P1=1,步长100；初始速度0.5，终点速度0 figure; subplot(311),pl

>>阅读原文<<