PID参数 Ziegler-Nichols基于时域响应曲线的整定 反应曲线法

PID控制器是工业过程控制中广泛采用的一种控制器，其中，P、I、D分别为比例（Proportion）、积分（Integral）、微分（Differential）的简写；将偏差的比例、积分和微分通过线性组合构成控制量，用该控制量对受控对象进行控制，称为PID算法 。 其传递关系为： 控制器的传递函数可写为： 差分方程为： 其中KP、KI、KD分别为比例系数、积分系数、微分系数。 比例系数KP ：反应

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