hdl_graph_slam源码解析（六）

hdl_graph_slam源码解析（六） 6. 后端优化 6.1 pose graph 6.2 hdl_graph_slam 7. 实验结果 6. 后端优化 6.1 pose graph hdl_graph_slam采用g2o来进行后端优化，也就是对优化目标函数的工作了。再解析这部分源码之前，我们首先来看下hdl_graph_slam对应的位姿图(pose graph)是什么样子的呢？首先肯定有

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