hdl_graph_slam源码解析（四）

hdl_graph_slam源码解析（四） 4. floor detection 4.1 地面检测约束 4.2 基于激光雷达的地面检测 4. floor detection 4.1 地面检测约束 在hdl_graph_slam算法中，地面检测是一种重要的约束，可用来增加位姿(pose graph)中的约束从而提高定位与建图的精度。该算法假设了全局一致地面的存在，然后根据每次检测到的地面参数对当前的

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