VoxelNet阅读笔记

主要思想和创新点 三维点云中目标的精确检测是许多应用中的核心问题，如自主导航、管家机器人和增强/虚拟现实等。为了将高度稀疏的激光雷达点云与区域建议网络（RPN）连接，大多数现有的工作都集中在手工制作的特征表示上，例如，鸟瞰图投影。这项工作消除了人工特征工程对三维点云的需求，提出了VoxelNet，一种将特征提取和box预测统一为一个单阶段、端到端可训练的深度通用三维检测网络。具体来说： 提出了Vo

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