基于最小二乘法估计点云的曲面法向量

转自： https://blog.csdn.net/lming_08/article/details/21171491 之前对PCL库计算三维点云数据的曲面法向量有过介绍， 点云的曲面法向量估计，PCL库是采用主成份分析方法的，近几天通过理论推导发现最小二乘法应该也能计算曲面法向量。首先介绍下其理论知识。 估计某个点的法向量，可以类似于 点云的曲面法向量估计，将该点附近K近邻的点近似在一个局部平面

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