批量优化（Batch Bundle adjustment）和滑窗优化（slide window）的区别和联系

深蓝学院《BASALT源码解析》王鹏老师 1.Batch Bundle adjustment 其中L代表路标3D点，T imu位姿（旋转+平移），v IMU速度，b IMU bias（加速度+角速度）。 红色方块代表视觉的重投影因子，一个视觉的重投影因子把L和两帧联系到一起。 绿色方块代表IMU因子，每个IMU因子会把前后两帧的IMU速度和T还有上一帧bias联系一起，构成约束。 黄色方块代表bi

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