loam论文与Aloam代码学习归纳（二）--整体介绍及各部分功能

一.Aloam简介 秦通对LOAM的一个简化版本，没有IMU的信息，是入手激光SLAM非常简单的程序，初学者必备。其将原版LOAM代码中手写的求解旋转矩阵，欧拉角，推到LM及雅克比矩阵，改成了运用Eigen库和ceres库进行求解优化，极大的简化了代码的复杂性，非常适合初学者进行学习。 Git链接： https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM 二

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