03_D-H参数表的建立

D-H参数表，实际上是相邻各个关节坐标的变换关系表，根据之前针对各个关节所建立的坐标系，按照如下四条变换规则，即可得到D-H参数表。     建立D-H参数表的详细步骤：         根据上图所示机械臂的尺寸参数以及以上六个步骤的变换，D-H参数表如下所示：   θ d a α 0-1 0 242 0 90 1-2 90 0 225 0 2-3 0 0 0 90 3-4 0 228.86 0

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