ORB特征检测
ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF) 是一种快速特征点提取和描述的算法。 这个算法是由Ethan Rublee, Vincent Rabaud, Kurt Konolige以及Rary R.Bradski在2011年一篇名为“ORB: An Efficient Alternative to SIFT or SURF” 的文章中提出。 ORB算法分为两部分，分别是
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