学习EtherCAT的感想

  第一次进入到自动化领域，接触的第一个项目就是EtherCAT的测试。初次接触以太网，有一点茫然，百度看了不少关于EtherCAT的介绍，看了一些相关的论文。EtherCAT的资料不少：ETG1000.1-6，402协议，301，401，ET1100，EtherCAT Communication，把这些资料反复看了两三遍后依旧不了解这些该怎么用。

      我的以为：把EtherCAT的相关资料粗略的看一遍。而后找个写得比较详细的伺服驱动器手册研究，最好结合相应的伺服驱动器（我看的是松下的手册和山洋的）。
      在学习EtherCAT的时候，TwinCAT是必需要学习的。TwinCAT软件其功能强大，能够写plc程序，能够写图形化界面，能够观察波形等等。初次学习时我就参考TwinCAT 3运动控制教程和TwinCAT NC PTP实用教程，把TwinCAT 3中界面的一些功能都试了一遍。另外用功能块学着写了凸轮、齿轮的程序，并用Visualization图形化界面来控制。（在学习TwinCAT时，要充分利用好帮助文档）。
      由于个人任务是作一致性测试，因此关注点大部分放在了对协议的了解上，涉及到一致性测试的文档有ETF7000.二、ETG7010。具体能够去ETG官网上查找相关资料。作一致性测试时须要用到ET9400，这款软件不是免费的。目前还没开始测这部分。

      对于带有EtherCAT伺服驱动器的性能的测试，用TwinCAT带着简单测过csp、csv、cst这三种模式。若是想要系统的测试驱动器所支持的操做模式，必须对驱动器的相关知识有必定的了解。另外就是对对象字典中对象充分了解。TwinCAT中的Process Data和CoE-Online界面是很重要的。这点我也没有彻底掌握。没有以太网基础，对协议没有了解，直接接触EtherCAT这条学习之路感受很艰难！
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做者：落幕的夕阳
来源：CSDN
原文：https://blog.csdn.net/sunlinsunshine/article/details/79416468
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