阿克曼运动模型（ackermann）的一些资料

最常见的移动机器人模型，差速，麦克纳姆轮的全向，阿克曼车式等。 主流的仿真软件都提供了这些模型的机器人，如webots,V-rep,Gazebo. 结构示意如上图。 重点参考： http://wiki.ros.org/Ackermann%20Group http://wiki.ros.org/stepback_and_steerturn_recovery 部分代码只支持遥控，并不支持此类（acke

>>阅读原文<<