物联网定位技术超全解析！定位正在从室外走向室内

早在15世纪，当人类开始探索海洋的时候，定位技术也随之催生。当时的定位方法十分粗糙，就是是运用航海图和星象图以肯定本身的位置。

随着社会的进步和科技的发展，定位技术在技术手段、定位精度、可用性等方面均取得质的飞越，而且逐步从航海、航天、航空、测绘、军事、

天然灾害预防等“高大上”的领域逐步渗透社会生活的方方面面，成为人们平常中不可或缺的重要应用——好比人员搜寻、位置查找、交通管理、车辆导航与路线规划等等……

整体来讲，定位能够按照使用场景的不一样划分为室内定位和室外定位两大类，由于场景不一样，需求也就不一样，因此分别采用的定位技术也不尽相同。

成熟的室外定位技术

目前应用于室外定位的主流技术主要有卫星定位和基站定位两种。

　　1.卫星定位

卫星定位便是经过接收卫星提供的经纬度坐标信号来进行定位，卫星定位系统主要有：美国全球定位系(GPS)、俄罗斯格洛纳斯(GLONASS)、

欧洲伽利略(GALILEO)系统、中国北斗卫星导航系统，其中GPS系统是现阶段应用最为普遍、技术最为成熟的卫星定位技术。

GPS全球卫星定位系统由三部分组成：空间部分、地面控制部分、用户设备部分。

空间部分是由24颗工做卫星组成，它们均匀分布在6个轨道面上(每一个轨道面4颗)，卫星的分布使得在全球任何地方、

任什么时候间均可观测到4颗以上的卫星，并能保持良好定位解算精度的几何图象；

控制部分主要由监测站、主控站、备用主控站、信息注入站构成，主要负责GPS卫星阵的管理控制；

用户设备部分主要是GPS接收机，主要功能是接收GPS卫星发射的信号，得到定位信息和观测量，经数据处理实现定位。

GPS的定位原理说白了就是经过四颗已知位置的卫星来肯定GPS接收器的位置。

要达到这一目的，卫星的位置能够根据星载时钟所记录的时间在卫星星历中查出。而用户到卫星的距离则经过纪录卫星信号传播到用户所经历的时间，

再将其乘以光速获得(因为大气层电离层的干扰，这一距离并非用户与卫星之间的真实距离，而是伪距)。

当GPS卫星正常工做时，会不断地用1和0二进制码元组成的伪随机码(简称伪码)发射导航电文。

导航电文包括卫星星历、工做情况、时钟改正、电离层时延修正、大气折射修正等信息。然而，

因为用户接受机使用的时钟与卫星星载时钟不可能老是同步，因此除了用户的三维坐标x、y、z外,

还要引进一个变量t即卫星与接收机之间的时间差做为未知数，而后用4个方程将这4个未知数解出来。

因此若是想知道接收机所处的位置，至少要能接收到4个卫星的信号。

卫星定位虽然精度高、覆盖广，但其成本昂贵、功耗大，并不适合于全部用户。

　　2.基站定位

基站定位通常应用于手机用户，手机基站定位服务又叫作移动位置服务(LBS，LocationBasedService)，

它是经过电信移动运营商的网络(如GSM网)获取移动终端用户的位置信息。

手机等移动设备在插入sim卡开机之后，会主动搜索周围的基站信息，与基站创建联系，并且在能够搜索到信号的区域，

手机能搜索到的基站不止一个，只不过远近程度不一样，再进行通讯时会选取距离最近、信号最强的基站做为通讯基站

。其他的基站并非没有用处了，当你的位置发生移动时，不一样基站的信号强度会发生变化，若是基站A的信号不如基站B了，

手机为了防止忽然间中断连接，会先和基站B进行通讯，协调好通讯方式以后就会从A切换到B。这也就是为何一样是待机一天，

你在火车上比在家里耗电要多的缘由，手机须要不停的搜索、链接基站。

基站定位的原理也很简单：咱们知道，距离基站越远，信号越差，根据手机收到的信号强度能够大体估计距离基站的远近，

当手机同时搜索到至少三个基站的信号时(如今的网络覆盖这是很轻松的一件事情)，大体能够估计出距离基站的远近；

基站在移动网络中是惟一肯定的，其地理位置也是惟一的，也就能够获得三个基站(三个点)距离手机的距离，

根据三点定位原理，只须要以基站为圆心，距离为半径屡次画圆便可，这些圆的交点就是手机的位置。

因为基站定位时，信号很容易受到干扰，因此先天就决定了它定位的不许确性，精度大约在150米左右，基本没法开车导航。

定位条件是必须在有基站信号的位置，手机处于sim卡注册状态(飞行模式下开wifi和拔出sim卡都不行)，并且必须收到3个基站的信号，不管是否在室内。

可是，定位速度超快，一旦有信号就能够定位，目前主要用途是没有GPS且没有wifi的状况下快速大致了解下你的位置。

　　定位技术从室外走向室内

GPS和基站定位技术基本知足了用户在室外场景中对位置服务的需求。然而，人的一辈子当中有80%的时间是在室内度过的，

我的用户、服务机器人、新型物联网设备等大量的定位需求也发生在室内；而室内场景受到建筑物的遮挡，GNSS信号快速衰减，

甚至彻底拒止，没法知足室内场景中导航定位的须要。

近年来，位置服务的相关技术和产业正从室外向室内发展，以提供无所不在的基于位置的服务，其主要推进力是室内位置服务所能带来的巨大的应用和商业潜能。

许多公司包括OS提供商、服务提供商，设备和芯片提供商都在竞争这个市场。

　　1.室内定位应用

室内定位即经过技术手段获知人们在室内所处的实时位置或者行动轨迹。基于这些信息可以实现多种应用。

大型商场中的商户可以经过室内定位技术获知哪些地方人流量最大，客人们一般会选择哪些行动路线等，从而更科学地布置柜台或者选择举办促销活动的地点。

客人也能够利用室内定位技术更方便地找到所需购买物品的摆放区域，并得到前往该处的最佳路线。家长不用再担忧孩子在商场中走失，经过室内定位技术能够实时定位孩子的位置。

公司的管理者则能够运用室内定位技术实时获知室内的人员情况，从而更好地优化空调的使用等，达到节能减排的目的，还可以有效提升安全保卫的水平。

经过部署室内定位技术，电信运营商可以更好地找到室内覆盖的“盲点”和“热点”区域，更好地在室内为用户提供通讯服务。

　　2.室内定位面临的挑战

和室外定位相比，室内定位面临不少独特的挑战，好比说室内的环境动态性很强，能够说是多种多样，

不一样的大厦会有不一样的室内布局;室内的环境更加精细，由此也须要更高的精度来分辨不一样的特征。

那么实用的室内定位解决方案都须要知足那些要求呢?主要包括如下几个方面：精度、覆盖范围、可靠性、成本、功耗、可扩展性和响应时间。

　精度：对精度的要求不一样的应用差异很大，好比在超市或仓库找一个特定的商品可能须要1米甚至更低的精度，若是在购物中心寻找一个特定的品牌或餐馆，5-10米的精度就能知足要求。

　覆盖范围：覆盖范围主要是指一个技术和解决方案能够在多大的范围内提供知足精度的覆盖。有些技术须要相应或专用的基础设施支撑并结合相应的定位终端使用，这样它的覆盖就只是布局了相应技术的环境范围。

　　可靠性：前面提到室内环境动态性很强，会常常发生改变，好比商场的设置和隔断会常常发生变化。另外一方面，定位所依赖的基础设施也会常常发生变化。举个例子，一些大型的会议，参展商会架设本身的WiFi热点，这些设施会动态变化位置，甚至有时开有时关，若是定位技术是基于WiFi的，可靠的系统应该不会受到这些因素的影响。

　　成本和复杂度：成本和复杂度指标涵盖两个方面。一个是定位终端的成本，是否是能够用终端已有的硬件而不添加新的硬件。另外一方面是布局和维护的成本及其复杂度，包括布局与维护定位所须要的设施和采集相关的数据库。

　　功耗：定位所产生的功耗是一个很重要的指标尤为对使用电池的移动设备，若是功耗大很快使设备没电了，就限制了用户的使用。有调查代表，电池消耗过快是不少用户不开启定位功能的一个主要因素。因此，若是要实现随时随地的位置感知，必须下降定位所增长的设备额外功耗。

　　可扩展性：可扩展性指一个解觉方案扩展到更大的覆盖范围使用的能力，和方便地移植到不一样的环境和应用的能力。

　　响应时间：系统给出一个位置更新所需的时间是响应时间，不一样的应用需求不一样，好比移动用户和导航应用须要快的位置更新。

　　蓬勃发展的室内定位技术

目前室内定位经常使用的定位方法，从原理上主要分为七种：邻近探测法、质心定位法、多边定位法、三角定位法、极点法、指纹定位法和航位推算法。

不一样的室内定位方法选择不一样的观测量，经过不一样的观测量提取算法所须要的信息。下表对主要的观测量进行简要的介绍。

根据上面介绍的定位原理和观测量，衍生出了多种室内定位技术，下面将对主流的室内定位技术进行简要介绍。

　　1.WiFi定位技术

目前WiFi是相对成熟且应用较多的技术，这几年有很多公司投入到了这个领域。WiFi室内定位技术主要有两种。

WiFi定位通常采用“近邻法”判断，即最靠近哪一个热点或基站，即认为处在什么位置，如附近有多个信源，则能够经过交叉定位(三角定位)，提升定位精度。

因为WiFi已普及，所以不须要再铺设专门的设备用于定位。用户在使用智能手机时开启过Wi-Fi、移动蜂窝网络，就可能成为数据源。

该技术具备便于扩展、可自动更新数据、成本低的优点，所以最早实现了规模化。

不过，WiFi热点受到周围环境的影响会比较大，精度较低。为了作得准一点有公司就作了WiFi指纹采集，

事先记录巨量的肯定位置点的信号强度，经过用新加入的设备的信号强度对比拥有巨量数据的数据库，来肯定位置。

因为采集工做须要大量的人员来进行，而且要按期进行维护，技术难以扩展，不多有公司能把国内的这么多商场按期的更新指纹数据。

WiFi定位能够实现复杂的大范围定位，但精度只能达到2米左右，没法作到精准定位。所以适用于对人或者车的定位导航，

能够于医疗机构、主题公园、工厂、商场等各类须要定位导航的场合。

　　2.FRID定位

RFID定位的基本原理是，经过一组固定的阅读器读取目标RFID标签的特征信息(如身份ID、接收信号强度等)，一样能够采用近邻法、

多边定位法、接收信号强度等方法肯定标签所在位置。

这种技术做用距离短，通常最长为几十米。但它能够在几毫秒内获得厘米级定位精度的信息，且传输范围很大，成本较低。

同时因为其非接触和非视距等优势，可望成为优选的室内定位技术。

目前，射频识别研究的热点和难点在于理论传播模型的创建、用户的安全隐私和国际标准化等问题。优势是标识的体积比较小，

造价比较低，可是做用距离近，不具备通讯能力，并且不便于整合到其余系统之中，没法作到精准定位，布设读卡器和天线须要有大量的工程实践经验难度大。

　　3.红外技术

红外线是一种波长在无线电波和可见光波之间的电磁波。红外定位主要有两种具体实现方法，一种是将定位对象附上一个会发射红外线的电子标签，

经过室内安放的多个红外传感器测量信号源的距离或角度，从而计算出对象所在的位置。

这种方法在空旷的室内容易实现较高精度，可实现对红外辐射源的被动定位，但红外很容易被障碍物遮挡，传输距离也不长，

所以须要大量密集部署传感器，形成较高的硬件和施工成本。此外红外易受热源、灯光等干扰，形成定位精度和准确度降低。

该技术目前主要用于军事上对飞行器、坦克、导弹等红外辐射源的被动定位，此外也用于室内自走机器人的位置定位。

另外一种红外定位的方法是红外织网，即经过多对发射器和接收器织成的红外线网覆盖待测空间，直接对运动目标进行定位。

这种方式的优点在于不须要定位对象携带任何终端或标签，隐蔽性强，经常使用于安防领域。劣势在于要实现精度较高的定位须要部署大量红外接收和发射器，

成本很是高，所以只有高等级的安防才会采用此技术。

　　4.超声波技术

超声波定位目前大多数采用反射式测距法。系统由一个主测距器和若干个电子标签组成，主测距器可放置于移动机器人本体上，各个电子标签放置于室内空间的固定位置。

定位过程以下：先由上位机发送同频率的信号给各个电子标签，电子标签接收到后又反射传输给主测距器，从而能够肯定各个电子标签到主测距器之间的距离，并获得定位坐标。

目前，比较流行的基于超声波室内定位的技术还有两种：一种为将超声波与射频技术结合进行定位。因为射频信号传输速率接近光速，远高于射频速率，

那么能够利用射频信号先激活电子标签然后使其接收超声波信号，利用时间差的方法测距。这种技术成本低，功耗小，精度高。另外一种为多超声波定位技术。

该技术采用全局定位，可在移动机器人身上4个朝向安装4个超声波传感器，将待定位空间分区，由超声波传感器测距造成坐标，整体把握数据，

抗干扰性强，精度高，并且能够解决机器人迷路问题。

超声波定位精度可达厘米级，精度比较高。缺陷是超声波在传输过程当中衰减明显从而影响其定位有效范围。

　　5.蓝牙技术

蓝牙定位基于RSSI(Received Signal Strength Indication，信号场强指示)定位原理。根据定位端的不一样，蓝牙定位方式分为网络侧定位和终端侧定位。

网络侧定位系统由终端(手机等带低功耗蓝牙的终端)、蓝牙beacon节点，蓝牙网关，无线局域网及后端数据服务器构成。其具体定位过程是：

1)首先在区域内铺设beacon和蓝牙网关。

2)当终端进入beacon信号覆盖范围，终端就能感应到beacon的广播信号，而后测算出在某beacon下的RSSI值经过蓝牙网关通过wifi网络传送到后端数据服务器，

经过服务器内置的定位算法测算出终端的具体位置。

终端侧定位系统由终端设备(如嵌入SDK软件包的手机)和beacon组成。其具体定位原理是：

1)首先在区域内铺设蓝牙信标

2)beacon不断的向周围广播信号和数据包

3)当终端设备进入beacon信号覆盖的范围，测出其在不一样基站下的RSSI值，而后再经过手机内置的定位算法测算出具体位置。

终端侧定位通常用于室内定位导航，精准位置营销等用户终端；而网络侧定位主要用于人员跟踪定位，资产定位及客流分析等情境之中。

蓝牙定位的优点在于实现简单，定位精度和蓝牙信标的铺设密度及发射功率有密切关系。而且很是省电，可经过深度睡眠、免链接、协议简单等方式达到省电目的。

　　6.惯性导航技术

这是一种纯客户端的技术，主要利用终端惯性传感器采集的运动数据，如加速度传感器、陀螺仪等测量物体的速度、方向、加速度等信息，

基于航位推测法，通过各类运算获得物体的位置信息。

随着行走时间增长，惯性导航定位的偏差也在不断累积。须要外界更高精度的数据源对其进行校准。因此如今惯性导航通常和WiFi指纹结合在一块儿，

每过一段时间经过WiFi请求室内位置，以此来对MEMS产生的偏差进行修正。该技术目前的商用得也比较成熟，在扫地机器人中获得普遍应用。

　　7.超宽带(UWB)定位技术

超宽带技术是近年来新兴一项全新的、与传统通讯技术有极大差别的通讯无线新技术。它不须要使用传统通讯体制中的载波，

而是经过发送和接收具备纳秒或微秒级如下的极窄脉冲来传输数据，从而具备3.1~10.6GHz量级的带宽。

目前，包括美国，日本，加拿大等在内的国家都在研究这项技术，在无线室内定位领域具备良好的前景。

UWB技术是一种传输速率高，发射功率较低，穿透能力较强而且是基于极窄脉冲的无线技术，无载波。正是这些优势，使它在室内定位领域获得了较为精确的结果。

超宽带(UWB)定位技术利用事先布置好的已知位置的锚节点和桥节点，与新加入的盲节点进行通信，并利用三角定位或者“指纹”定位方式来肯定位置。

超宽带可用于室内精肯定位，例如战场士兵的位置发现、机器人运动跟踪等。超宽带系统与传统的窄带系统相比，具备穿透力强、功耗低、抗干扰效果好、安全性高、系统复杂度低、能提供精肯定位精度等优势。所以，超宽带技术能够应用于室内静止或者移动物体以及人的定位跟踪与导航，且能提供十分精确的定位精度。

根据不一样公司使用的技术手段或算法不一样，精度可保持在0.1m~0.5m。

　　8.LED可见光技术

可见光是一个新兴领域，经过对每一个LED灯进行编码，将ID调制在灯光上，灯会不断发射本身的ID，经过利用手机的前置摄像头来识别这些编码。

利用所获取的识别信息在地图数据库中肯定对应的位置信息，完成定位。

根据灯光到达的角度进一步细化定位的结果，高通公司作到了厘米级定位精度。因为不须要额外部署基础设施，终端数量的扩大对性能没有任何的影响，

而且能够达到一个很是高的精度，该技术被高通公司所看好。

目前，可见光技术在北美有不少商场已经在部署。用户下载应用后，到达商场里的某一个货架，经过检测货架周围的灯光便可知晓具体位置，

商家在经过这样的方法向消费者推进商品的折扣等信息。

　　9.地磁定位技术

地球可视为一个磁偶极，其中一极位在地理北极附近，另外一极位在地理南极附近。地磁场包括基本磁场和变化磁场两个部分。

基本磁场是地磁场的主要部分，起源于地球内部，比较稳定，属于静磁场部分。变化磁场包括地磁场的各类短时间变化，主要起源于地球内部，相对比较微弱。

现代建筑的钢筋混凝土结构会在局部范围内对地磁产生扰乱，指南针可能也会所以受到影响。原则上来讲，非均匀的磁场环境会因其路径不一样产生不一样的磁场观测结果。

而这种被称为IndoorAtlas的定位技术，正是利用地磁在室内的这种变化进行室内导航，而且导航精度已经能够达到0.1米到2米。

不过使用这种技术进行导航的过程仍是稍显麻烦。你须要先将室内楼层平面图上传到IndoorAtlas提供的地图云中，而后你须要使用其移动客户端实地记录目标地点不一样方位的地磁场。

记录的地磁数据都会被客户端上传至云端，这样其它人才能利用已记录过的地磁进行精确室内导航。

百度于2014年战略投资了地磁定位技术开发商IndoorAtlas，并于2015年6月宣布在本身的地图应用中使用其地磁定位技术，将该技术与Wi-Fi热点地图、

惯性导航技术联合使用。精度高,宣传商业应用中，能够达到米级定位标准，但磁信号容易受到环境中不断变化的电、磁信号源干扰，定位结果不稳定，精度会受影响。

　　10.视觉定位

视觉定位系统能够分为两类，一类是经过移动的传感器(如摄像头)采集图像肯定该传感器的位置，另外一类是固定位置的传感器肯定图像中待测目标的位置。

根据参考点选择不一样又能够分为参考三维建筑模型、图像、预部署目标、投影目标、参考其余传感器和无参考。

参考3D建筑模型和图像分别是以已有建筑结构数据库和预先标定图像进行比对。而为了提升鲁棒性，参考预部署目标使用布置好的特定图像标志(如二维码)做为参考点；

投影目标则是在参考预部署目标的基础上在室内环境投影参考点。参考其余传感器则能够融合其余传感器数据以提升精度、覆盖范围或鲁棒性。

除了以上说起的，目前来看定位技术的种类有几十甚至上百种，而每种定位技术都有本身的优缺点和适合的应用场景，没有绝对的胜负之分。

根据不用的需求因地制宜的部署解决方案，方为上策。