关于stm32的CAN通讯丢帧的问题

1、现象描述     STM32F407VET6作为底盘控制器控制四驱小车,经过CAN总线给电机驱动器发送指令,通信协议为CANopen协议,分别为设置四个轮子的转速和读取四个轮子的转速两种指令,每一个指令发给四个轮子因此须要每次发四帧数据。实际运行中发现每次只能发送3帧数据或者2帧数据甚至1帧数据,丢帧很是严重。CAN通讯部分用的是正点原子的程序并有微调,can接收用的中断方式。CANopen协
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