Runge-Kutta法求四元数微分方程

文章目录 一、背景知识 1. 坐标系 2. 四元数 四元数的矩阵形式 四元数与旋转的关系 二、数学模型 1. 四元数微分方程 2. 四元数微分方程的矩阵形式 三、常微分方程的初值问题 1. 欧拉法 2. 显式梯形法 3. 中点法 4. 泰勒法 5. 龙格库塔法 龙格库塔法的一般形式 四阶龙格库塔法 四、龙格库塔法求解四元数微分方程 五、四元数转欧拉角 一、背景知识 陀螺仪是一种测量角运动的装置，在

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