slam-gmapping 源码阅读2.md

``` Todo: 1）理解路径存储结构，以及粒子结构？           2）map格式？map.cell.update怎么实现的           3）重采样的原理？           4）NDT 计算概率（得分） 接下来涉及到底层: GridSlamProcessor 功能: 实现了基本的基于栅格地图的FastSlam算法,RBPF．每个粒子携带地图以及机器人位姿 实现过程：每次收到激

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