6无人机编队协同执行任务简单试验

原理       做匀速圆周运动的物体，角速度跟圆周运动的半径成反比，即：，要使两个速度一样且绕同一圆心的物体单位时间内转过的角度不同，则半径小的转过的角度大，半径大的转过的角度小。基于以上原理，在本实验中，为了使长机与僚机保持给定角度，让长机和僚机飞行的速度基本一致并且长机的绕圈半径不变，通过调节僚机的绕圈半径使两机达到给定的角度。   增量式PID                       

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