摄影测量中的计算机视觉之Triangulation

什么是Triangulation? 已知点X在图像坐标系1中的坐标是x,在图像坐标系2中的坐标是x’,并且已知从世界坐标系下的点X到图像坐标系下的点x的投影矩阵P, 从世界坐标系下的点X到图像坐标系2下的点x’的投影矩阵P’, 求X. 齐次坐标系下: x = PX x’ = P’X 非齐次坐标系下: x= α \alpha αPX (这部分我是真的不懂,为什么要用非齐次) x和PX是同向的,所以叉

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