INS误差方程及估计方法---最小二乘估计推导

插播一条矩阵运算：（A+B）转置=A转置+B转置,（AB）转置=B转置*A转置； Y = A * X --> DY/DX = A’ Y = X * A --> DY/DX = A 自己动手推导一遍吧！！！

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