双目视差与深度关系推导
相机成像的模型以下图所示： P为空间中的点，P1和P2是点P在左右像平面上的成像点，f是焦距，OR和OT是左右相机的光心。由下图可见左右两个相机的光轴是平行的。XR和XT是两个成像点在左右两个像面上距离图像左边缘的距离。blog 只要把这下面几点说清楚就很简单了 L为像面的长度 关于光轴对称 视差为Xr-Xtclass 若两个相机已经校订完成即达到极线平行，两条光轴方向也平行。则视差和
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