怎样写一个相似ROS的易用的android机器人框架（3）

怎样写一个相似ROS的易用的android机器人框架（3）

怎样写一个相似ROS的易用的android机器人框架（2）

参考项目源码

咱们实现了相似ROS系统的节点注册和消息转发机制，在这个机制中，节点自定义的消息封装在Bundle对象中，这样每一个节点的 publish()都统一了，可是也有很差的，用起来就没那么方便，咱们更但愿定义本身的消息类，将一些复杂的数据填入这个类对象中，而后发布，如机器人马达的数据，能够定义：

data class MsgMotor(@JvmField var L: Int = 0, @JvmField var R: Int = 0)

转换成Bundle就得这么写

Bundle().apply {
	putInt("L", xxx.L)
	putInt("R",xxx.R)
}

其余节点接收到这个消息时又得反向解析一遍，很麻烦 可否简单解决呢？

利用 apt 自动生成转换类的代码

apt能够扫描源码中特定的注解，并根据注解生成特定的代码，所以咱们开发apt工具库，而后在让编译脚本调用这个工具库帮咱们生成这些转换代码。源码目录下

• easyAptApi : 包含源码和apt工具库须要识别的注解的定义
• easyAptProcessor: 是实现这个代码处理过程的实现

gradle脚本中指定 **kapt **（apt的Kotlin实现）processor的设置和依赖

dependencies {
	compile project(":easyAptApi")
	//指定 apt
	kapt project(":easyAptProcessor")
}

须要转换的类添加注解

@MessageType("")
data class MsgMotor(@JvmField var L: Int = 0, @JvmField var R: Int = 0)

而后编译 kapt 自动在 generated 目录下生成转换类的源码

public final class ConvertMsgMotor {
  public static Bundle toBundle(MsgMotor msgmotor) {
    Bundle b = new Bundle();
    try {
      b.putInt("L", msgmotor.L);
      b.putInt("R", msgmotor.R);
    } catch (Exception e) {
       e.printStackTrace();
    }
    return b;
  }

  public static MsgMotor toMsg(Bundle b) {
    MsgMotor r = new MsgMotor();
    try {
      r.L = b.getInt("L");
      r.R = b.getInt("R");
    } catch (Exception e) {
       e.printStackTrace();
    }
    return r;
  }
}

使用这个ConvertMsgMotor便可实现MsgMotor与Bundle之间的相互转换了。

kapt processor 的实现过程

gradle脚本添加

dependencies {
    compile project(':easyAptApi')
    compile 'com.google.auto.service:auto-service:1.0-rc2'
    compile 'com.squareup:javapoet:1.9.0'
}

定义主类

processor的主类须要实现 AbstractProcessor接口，并添加注解 @AutoService(Processor::class) ,这是com.google.auto.service中的注解，用来生成apt插件库

须要定义 resource 目录下的 META-INF/services/javax.annotation.processing.Processor文件，填写主类的完整包名和类名，不然编译脚本将没法搜索到这个插件类

实现 AbstractProcessor的全部方法

1. override fun init(processingEnv: ProcessingEnvironment) ：插件初始化时调用
2. override fun getSupportedAnnotationTypes(): Set<String> ： 必须返回全部须要处理的注解的完整包名类名的集合，不然将忽略不处理
3. override fun process(annotations: Set<TypeElement>, roundEnv: RoundEnvironment): Boolean ： 真正的处理函数，可在此调用 com.squareup:javapoet 库生成 java文件

经过Java Peot库生成java源代码文件

这样，一个根据注解自动生成代码的apt插件库机完成了

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