004 FAST Corner Detection
FAST（ Features from accelerated segment test）是一种角点检测算法，比大多数其他特征检测器快。 ;FAST会拾取图像中的每一个像素，并在一个称为布雷森汉姆圆（Bresenham’s circle）的圆上比较其附近16个像素的强度。 如果发现9个连续像素的强度比候选像素的强度大或小于给定阈值，则将该像素声明为角点。 一旦检测到角点，就会应用非最大抑制
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