opencv中标定函数calibrateCamera

原文：https://blog.csdn.net/ychl87/article/details/11473593 世界坐标系的三维点投影到成像坐标系中的二维点的投影公式如下： 其中(X,Y,Z)为世界坐标系中的三维点； （u,v）为成像面坐标系中的二维点； A为相机的内参数矩阵：(cx,cy)为主光轴点，一般为图像的中心；fx和fy为焦距； [R|t]为相机的外参数矩阵：R为旋转矩阵，t为位移矩阵

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