领航跟随型编队（十一）五角形编队生成同构队形避障

 仿真实验 ：五角形编队自主规划及生成同构队形避障。  编队选择原始队形 2，机器人初始化参数以及障碍物参数分别如表 5-1 和表 5-2 所示。 其中领航机器人的初始位置坐标为(0,9)，跟随机器人follower1的初 始位置坐标为(0,8)，跟随机器人follower2的初始位置坐标为(0,10)，跟随机器 人follower3的初始位置坐标为(0,11)，跟随机器人follower4的初始

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