最小二乘的几何解释

      近日学到了矩阵论老师对最小二乘的几何解释，有一种让人眼前一亮的感觉，特开此篇记录一下。在SLAM中也大量的运用最小二乘，有的利用矩阵分解直接求解，有的利用迭代优化的方式求解，忙完这一阵过后。把矩阵分解的先关数学知识也做一下整理，希望对SLAM的后端有更一步的认识。 1.投影与投影映射       假设 S , T S,T S,T是 n − n- n−维酉（欧氏）空间 V V V的子集，

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