windows 下pcl的安装和编译

注意：本章假设读者熟悉CMake、svn、make和C++编译连接等有基础知识的读者。

PCL为了方便Windows用户的安装，提供预编译的安装文件，可是只限于用户使用Visual Studio 2010 或Visual Studio 2008，若是用户采用其余编译器，或长期采用PCL做为开发平台，或者由于编译包不是对应最新的源代码，须要使用最新功能的用户，这些状况下就须要本身从源码安装。笔者建议初学者最好使用安装包安装方式，步骤较简单，简单几步便可体验PCL的强大。

准备工做：

1. a)         获取All in one安装包，PCL提供了配置为Visual Studio 2010的 32位和64位、 Visual Studio 2008的32位和64位下的该安装包，该包包含了PCL中所使用所有第三方编译包，除了Qt编译包；

2. b)       获取All in one包对应的PDB文件包，该包用于后期单步调试时使用；

3. c)       获取PCL源码包；

4. d)     安装开发工具Visual Studio 2010或Visual Studio 2008和cmake开发工具，须要cmake版本大于2.8.3，主要考虑到PCL中用到了高版本的一些宏定义，低版本不兼容。

注意：http://pointclouds.org/downloads/windows.html可下载all in one安装包和其对应的PDB文件包，源码包可在http://pointclouds.org/downloads/处下载。以上全部包都在参考文献【1】提供的光盘中含有。若是用户安装了RGBD相关设备驱动与中间件，则须要卸载OpenNI相关的驱动、中间件，避免与all in one提供的驱动与中间件冲突，若是没有，忽略此项，OpenNI、RGBD相关的内容后续章节IO有介绍。图1所示，为准备工做最终须要的文件。

1完成准备工做将会有三个包

 

安装：

安装过程很简单（笔者配置为Visual C++ 2008 Express Edition、Cmake 2.8.5、32位系统），点击安装上一步所准备的文件PCL-1.5.1-AllInOne-msvc2008-win32.exe。运行如图2到8，按照提示默认安装便可，若是须要改变安装路径到非C:盘，后面cmake配置时须要自行设置各个第三方库的路径以及PCL头文件与连接库路径。

2欢迎使用界面与PCL许可界面

3安装选项与安装路径界面

4选择开始菜单界面与安装组建库选择界面

5安装组建界面展开图示

6安装OpenNI界面

7安装Primesense Sensor驱动界面

8完成界面与最终安装好的截图

9第三方库文件夹

10  pdb文件夹中内容

测试安装是否成功：

创建两个文件，源程序文件project_inliers.cpp和cmake配置文件CMakeLists.txt内容拷贝连接http://pointclouds.org/documentation/tutorials/project_inliers.php#project-inliers中对应的代码及Cmakelists的代码（此处也能够从参考文献【1】中test文件拷贝对应的文件），放在同一文件夹source下，在source同一目录下创建camke-bin文件夹。

 

11 测试须要创建的文件

打开cmake，设置源文件目录与编译目录，如图12所示。

12设置cmake须要的路径

13 camke中选择对应的编译器

14 配置与生成

选择对应的编译器，如图13所示，笔者选择对应visual studio 9 2008，点击finish，再点击配置与生成，如图14所示，便可获得工程文件，如图15所示。

15生成的工程文件

16编译工程文件

17 测试exe文件运行结果

 

到此就完成了PCL在windows上的开发环境搭建，用户能够自行体验官方网站提供的大量实例代码了，若是用户只是使用稳定的PCL版本。

 

最后一步须要注意的是要将启动项目改成project_inlier,而后就能够启动了。