计算两个对应点集之间的旋转矩阵R和转移矩阵T

假设有两个点集A和B，且这两个点集合的元素数目相同且一一对应。为了寻找这两个点集之间的旋转矩阵 R R 和转移矩阵 t t 。能够将这个问题建模成以下的公式： python B=R∗A+t B = R ∗ A + t 为了寻找 R R 和 t t ，一般须要一下三个步骤： 计算点集合的中心点 将点集合移动到原点，计算最优旋转矩阵 R R 计算转移矩阵 t t 计算中心点 P=⎡⎣⎢⎢xyz⎤⎦⎥⎥

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