实时发布订阅协议（RTPS）DDS互操作网络协议规范-中文翻译_010

8.3.6 RTPS Header 如第8.3.3节所述，每个RTPS消息必须以Header开头。 8.3.6.1目的 Header用于将消息标识为属于RTPS协议，以标识所使用的RTPS协议的版本，并提供适用于消息中包含的子消息的上下文信息。 8.3.6.2内容 构成Header结构的元素在第8.3.3.1节中描述。只有在协议的主要版本也发生变化时，才能更改Header的结构。 8.3.6.3有

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