两种四轴PID讲解

时间 2021-01-10

标签 pid控制算法 pixhawk 繁體版

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参考资料：爱无人机论坛单级PID： PID算法属于一种线性控制器，这种控制器被广泛应用于四轴上。要控制四轴，显而易见的是控制它的角度，那么最简单，同时也是最容易想到的一种控制策略就是角度单环PID控制器。相应的伪代码如下：以ROLL方向角度控制为例：测得ROLL轴向偏差：偏差=目标期望角度-传感器实测角度 ERROR_ANGLE.X = EXP_ANGLE.X - Q_ANGLE.Ro

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