两种四轴PID讲解
参考资料： 爱无人机论坛 单级PID： PID算法属于一种线性控制器，这种控制器被广泛应用于四轴上。要控制四轴，显而易见的是控制它的角度，那么最简单，同时也是最容易想到的一种控制策略就是角度单环PID控制器。 相应的伪代码如下： 以ROLL方向角度控制为例： 测得ROLL轴向偏差： 偏差=目标期望角度-传感器实测角度 ERROR_ANGLE.X = EXP_ANGLE.X - Q_ANGLE.Ro
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