Hector SLAM算法扫描匹配原理解析
Hector SLAM算法扫描匹配原理解析 Hector SLAM算法扫描匹配原理解析 1. 相关定义 2. 公式推导 3. 代算求解 4. 总结和延伸 5. 结语 Hector SLAM算法扫描匹配原理解析 扫描匹配就是使用当前帧与已有地图数据构建误差函数，并用Gauss_Newton法得到最优解和偏差量。其工作是实现激光点到栅格地图的转换，t时刻所有的激光点都能变换到栅格地图中，也就意味着匹配
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