slamugv使用说明--6.电机pid调试--中

数字pid控制 位置pid 由于计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差计算控制量，而不能像模拟控制那样连续输出控制量，进行连续控制。由于这个特点公式中的积分项和微分项不能直接使用，必须离散化处理。离散化处理的方式：以T作为采样周期，K作为采样序号，则离散采样时间KT对应连续时间t,用矩形法数值积分近似代替积分，用一阶后向差分近似代替微分可做如下近似变换： 上式中，为了表示方便，将类似于

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