ORB-SLAM中的ORB特征（提取）
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标” 干货第一时间送达 作者：小葡萄 https://zhuanlan.zhihu.com/p/61738607 本文仅做学术分享，如有侵权，请联系删除。 ORB-SLAM的一大创新点在于系统的所有模块都使用了同一种特征：ORB，这样构造的系统更加简单、稳健。 本文首先介绍了原版的ORB特征，之后又介绍了ORB-SLAM对ORB特征的改进。 相较与SIFT、SUR
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