ORB_SLAM2::Initializer::ComputeF21 （OpenCV 细节）

我们首先贴出代码： cv::Mat Initializer::ComputeF21(const vector<cv::Point2f> &vP1,const vector<cv::Point2f> &vP2) { const int N = vP1.size(); cv::Mat A(N,9,CV_32F); // N*9 for(int i=0; i<N; i++)

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