FAST角点简介

FAST可以看做是提取角点的一种算法，当然也有人认为FAST-9等对边缘具有极强的响应（ORB_SLAM中）；最早由Edward Rosten 和 Tom Drummond在2005年提出 [1] FAST角点定义为：若某像素与其周围邻域内足够多的像素点相差较大，则该像素可能是角点 原文将p点周围的点x分为三类：比p亮很多的点，比p暗很多的点，和p亮度差别在一个阈值t内的点。 1检测 1)一个以像

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