解读文献(4)-------四足机器人稳定行走规划及控制技术研究（持续更新）

文章目录 躯体并联运动学分析 求解工具 雅可比矩阵方程 相关工作空间 摆动腿工作空间 躯体工作空间 四足机器人稳定性评价方法 支撑面压力中心方程 稳定性分析与判定准则 躯体并联运动学分析 求解工具 雅可比矩阵方程 目的： 为了实现对机器人各关节的双闭环控制，需要知道机器人的位置参数和速度参数，并对此两参数进行控制。 内容 相关工作空间 摆动腿工作空间 躯体工作空间 四足机器人稳定性评价方法 支撑面

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