pid 以单摆系统为例

一、 如何解释P算法的作用？当前值与目标值存在误差，用系数kp乘误差值，在控制函数中加上这一项，用以减小误差，不同的系数KP对误差的调节作用不同，找到最合适的系数，来使误差较小，从而达到目标值。 Matlab: 二、让theta快速到0 1.P控制缺点 将目标值设为0，P控制，KP为5，其结果如下图第一个波形所示： 可以看到，这时候，theta的峰值一直减小，却很缓慢，增大P，只能让速度快一点，但

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