ORB-SLAM：文献阅读笔记

ORB-SLAM贡献： 全部任务都使用ORB特征：无需GPU加速，在标准的CPU上可实时运行；具备视点和光照不变性；更加高效、可靠。 使用covisibility graph：使得跟踪和建图聚焦在局部区域，能在大环境下实时操做。 使用 essential graph：基于位姿图的优化实现回环检测。 基于视点和光照显著不变性的实时相机重定位。 模型选择的自动初始化：选择建立平面和非平面场景的初始地图

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