[飞控]从零开始建模(三)-控制分配浅析

根据之前的文章，我们的模型其实已经完成了，模型的输入是四个电机的转速，输出是我们需要的状态(位置，速度，加速度，角加速度，角速度，角度)，所以接下来我们希望模型能动起来，就需要建立控制器帮助我们使电机转动。 0.如何得到电机转速 我们知道电机产生的力是 但是转速w如何得到呢？ 实际中我们是使用电调来控制电机的转速的，而电调是通过PWM控制的所以电机的转速是跟PWM占空比相关的。 占空比是个0~1的

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