基于ROS2实时性能的DDS相关学习

为了思考如何把实时性引入进ROS里面，我们从ROS2里找一找灵感，看看它是如何增加实时性功能的。 比较ROS和ROS2的架构，我们发现在中间层多出了一个DDS。 什么是DDS？ DDS Data Distribution Service 的缩写，是消息传递的唯一开放标准，它支持企业和实时系统的独特需求。它的开放接口和高级集成功能从最初的开发和集成到持续的维护和升级,在系统的整个生命周期中都大大降低

>>阅读原文<<