LSD SLAM算法分析（一）：算法数学基础

本文为记录本科期间毕设论文。文中总结了LSD SLAM所用到的详细的数学基础知识。时间关系本篇文章介绍算法基础知识。预计下一篇总结算法的详细过程即代码架构。本博客提取了我毕设论文的主要知识点。错误之处敬请提出（热烈欢迎）。 算法数学基础 相机模型 视觉SLAM的数据主要来源为图像，因此必须建立从真实世界三维空间点 pw∈R3 到图像坐标点 pw∈R3 的映射： f:R3→R2 。相机模型就被用来描

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