ROS 2 架构与基本概念

1 核心概念 ROS2 系统三个核心概念：主题（广播/订阅），服务，动作 服务：应答类型的方式，有申请的时候给出反馈 动作：给出执行过程情况，例如打扫房间，实时反馈执行进度 2 主题/服务/动作的使用场景 主题：单一方向持续数据流，传感器数据或机器人状态 服务：应答机制，调用服务，完成后受到回复，例如询问天气情况，查询电量 动作：一次无法完成，需要多次才可以完成，或者完成过程需要中断，甚至终止，例

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