从零开始做手机云台/稳定器

最近完成手机云台/稳定器的产品化，特意记录整个手机云台的开发过程 一. 电机驱动篇 硬件描述: 直流无刷电机，7对极，控制板mcu为stm32f0。 驱动方式: FOC 控制，驱动板采样两路电流，并配置有编码器。 网上针对FOC的控制文章较多，做起来也不难，在这里主要记录驱动编写的过程及关键点。 1. 首先是编码器的问题，手头的AS5600 编码器，采用SPI接口，1k HZ的频率读取物理角度，在

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