《Obstacle Avoidance through Deep Networks based Intermediate Perception》- 论文阅读
作者在这篇文章中总共做了三件事情： 1. 首先，作者介绍了一种从图像中自动标注轨迹的方法，用其生成了一个大型训练数据集。 2. 接着，作者使用CNN估计深度和平面法向量，生成了一个粗糙的3D模型。 3. 最后，在另一个CNN模型中，利用生成的3D模型估计避障路径。 1. 建立训练集 作者使用包含室内场景以及深度图的NYUv2数据集，如果直接从如此大的数据中获取3D轨迹是一个高难度的高维度回归问题，
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