反向直接点法

直接法是用于视觉里程计估计相机位姿的一种重要方法。相比于其他依赖几何特征做相机位姿估计的方法，直接法具有无需计算特征点、不会丢失图像信息的特点，并且在缺乏几何特征的场景，比如白墙或者走廊等依然可以有效的工作。 下面我们就对直接法做详细的说明： 直接法最直观简单的应用在于RGB-D相机，这种相机可以得到同一时刻RGB图像和深度图像，根据深度图像可以得到每一个像素点在三维空间中的坐标，所有的这些三维点

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