1. filter的半径 5: 有错 11ip
2. min(matchcost,threshold)的大小 0.0001 0.0002 0.0003pip
1. 模板的长度io
2. h,v的融合模板
发现,匹配之中,pippolion的图像左下角深度信息不对。暂未找到缘由! 很心烦。sed