内外参标定，FOV、焦距、检测距离等关系公式

1.针孔相机模型——几何建模        数码相机，手机镜头可以简单看作是一组透镜和图像传感器构成的整个光学成像系统。透镜用于约束进入的光线，而传感器则用于对光进行感受、采样和量化。相机模型是对光学成像系统的简化，目前相机模型有线性模型和非线性模型两种。实际的成像系统是透镜成像的非线性模型。在这里，我们简要描述一下小孔成像模型，如下图所示：         由上图可以看到，小孔成像成的是倒立的图

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