ORB-SLAM2之局部地图CreateNewMapPoints

CreateNewMapPoints函数 数据来源：与当前关键帧共视程度最高的相邻关键帧； 更新的信息：成功三角化的3D点，添加到成员变量mpMap局部地图句柄。另外将生成的3D点添加到待检验的地图点队列中，进行地图点检验。 Step 1 获取数据 1、在处理新的关键帧函数中更新连接关系函数已经将与当前关键帧具有共视关系的关键帧进行排序，因此，此处只需要获取权值最高的几组关键帧数据即可。 2、获取

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