ORB-SLAM2之局部地图SearchInNeighbors函数

SearchInNeighbors函数 数据来源：与当前关键帧共视程度最高的相邻关键帧，以及与邻帧共视程度最高的相邻关键帧； 更新的信息：更新融合后的3D点，并更新共视关系； Step 1 获取数据 1、获取与当前关键帧共视程度最高的相邻关键帧； 2、获取与相邻关键帧共视程度最高的相邻关键帧，添加到待融合的关键帧向量中。 Step 2 将当前帧的所有地图点与所有的待融合关键帧融合 融合函数matc

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