无人机sensor驱动
无人机系统的Sensors包括六轴LSM6DS3TR，地磁传感器LIS3MDL以及气压传感器LPS25HB，LSM6DS3TR六轴传感器负责检测飞机的三维加速度以及三维角速度用来解算飞机的姿态，地磁传感器LIS3MDL通过检测地球磁场用来解算飞机偏航角，Sensor与MCU之间是以SPI总线进行数据传输， Sensor的驱动程序设计以类的形式来编写，类与类之间的继承关系如图
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